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Robótica
 


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Gracias
petro@machinetoolhelp.com

........ Bajo desarrollo….
..... Comprobar por favor pronto….

Disposición y operación de la visión de la robótica


Asuntos de la visión robótica que se discutirán

  • Tipos de la iluminación de la robusteza
  • Selección de características de la parte con las cámaras de la robusteza
  • Usos de la visión robótica
  • Disposición de la visión robótica

¿Qué hace un buen uso de la visión?

El general AIn un buen uso es uno con diferencias grandes en cambio.  Por ejemplo la mirada de una parte negra en un fondo blanco, o una parte blanca en un fondo negro. Cuanto distinguidas las características de la pieza son, mejor es más confiable el sistema será en la captura y la determinación de la localización apropiada de la parte.


Conceptos de la visión robótica

La mayoría de los sistemas de las visiones por ordenador son blancos y negros, grayscale. Las consideraciones más importantes para los sistemas de la visión por ordenador son la iluminación y la lente de cámara. Estos dos componentes pueden hacer o romper un proceso y causar cantidad excesiva de tiempo waisted en intentar programar y seleccionar las características necesarias para su proceso de la visión robótica. Los LED y los sistemas de iluminación no se hacen igual. Las variaciones en foco de la intensidad y de la viga pueden variar grandemente de bulbo al bulbo.


La luz puede venir a partir de dos tipos de fuentes:


Ejemplos de la fuente de luz de punto

  • Bombilla del LED
  • The Sun
  • Fuego

Ejemplos difundidos de la fuente de luz

  • Bulbo del LED con una lente filtrada en una linterna
  • El cielo en un día nublado
  • Luz de bóveda

Lente ligera que filtra con colores

Usar la varia lente los colores en la iluminación pueden hacer dos cosas para usted. Si el color de la lente se empareja con el color de la pieza. Esto hará el objeto más brillante. Sin embargo si se utiliza la lente opuesta del color esto anulará el color y hará que el objeto aparece mucho más oscuro.

Tipos de iluminación disponibles para los sistemas de la visión

  1. Campo brillante
  2. Campo oscuro
  3. Iluminación trasera
  4. Iluminación difundida
  5. Línea luz
  6. Luces lineares
  7. Luces del anillo
  8. En luces del eje
  9. Iluminación del laser /Structured
  10. Luces de bóveda


El código del programa de la visión de la robótica de Fanuc utilizó


Ejecución del sistema de la visión para capturar datos

VISIÓN RUN_FIND…
Este comando ejecuta el proceso especificado de la visión. Cuando el iRVision termina la captura de una imagen, el programa procede a la línea siguiente. el iRVision almacena los datos sobre la posición del objeto que detecta en su memoria interna sobre temporalmente una base. La ejecución del comando de la VISIÓN RUN_FIND despeja otra vez los datos de la posición detectados la vez última que el comando fue ejecutado.


Cálculo de los datos de la compensación

VISIÓN GET_OFFSET “…” VR […] JMP LBL […]
Este comando causa los datos de la compensación del objeto detectado por el proceso especificado de la visión que se recuperará en el proceso de la visión. Cuando no hay datos que se recuperarán, el programa salta a la etiqueta especificada.


Copiing que los datos de la compensación a una posición se colocan para ser compensados

Banda [….] =VR […].OFFSET
Este comando copia los datos de la compensación, almacenados en el registro de la visión, a la posición
registro.

Copiar la identificación del modelo al registro

R [….] =VR […].MODELID
Este comando copia la identificación del modelo, almacenada en el registro de la visión, al registro.

La disposición y la operación de la visión de la robótica está viniendo pronto


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